行星减速机是一种用途广泛的工业产品，该减速机体积小、重量轻，承载能力高，常规使用的寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性。最大输入功率可达104kW。适用于起重运输、工程机械、冶金、矿山、石油化学工业、建筑机械、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、汽车、船舶、兵器和航空航天等工业部门行星系列新品种WGN定轴传动减速器、WN子母齿轮传动减速器、弹性均载少齿差减速器。

  行星减速机是一种具有广泛通用性的新性减速机，内部齿轮采用20CvMnT渗碳淬火和磨齿。整机具有结构尺寸小，输出扭矩大，速比在、效率高、性能安全可靠等特点。

  相关概念级数：行星齿轮的套数.由于一套星星齿轮不足以满足较大的传动比,有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求.由于增加了星星齿轮的数量,所以2级或3级减速机的长度会有所增加,效率会有所下降.

  回程间隙：将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是分,就是一度的六十分之一，也有人称之为背隙。行星减速机结构

  行星减速机主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈.行星减速机因为结构原因,单级减速最小为3,最大一般不超过10,常见减速比为:3.4.5.6.8.10,减速机级数一般不超过3,但有部分大减速比定制减速机有4级减速.下面是几款行星减速机的结构图！

  1)齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动。从图例1中能够准确的看出，此种组合为降速传动，通常传动比一般为2.5～5，转向相同。

  2)齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动。从图例2中能够准确的看出，此种组合为升速传动，传动比一般为0.2～0.4，转向相同。

  3)太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动。从图例3中能够准确的看出，此种组合为降速传动，传动比一般为1.25～1.67，转向相同。

  从演示中能够准确的看出，此种组合为升速传动，传动比一般为0.6～0.8，转向相同。

  5)行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动。从演示中能够准确的看出此种组合为降速传动，传动比一般为1.5～4，转向相反。

  从演示中能够准确的看出此种组合为升速传动，传动比一般为0.25～0.67， 转向相反。

  当把行星架和齿圈结合为一体作为主动件，太阳轮为被动件或者把太阳轮和行星架结合为一体作为主动件，齿圈作为被动件的运动情况。该组合行星齿轮间没有相对运动，作为一个整体运转，传动比为1，转向相同。汽车上常用此种组合方式组成直接档。

  8)三元件中任一元件为主动，其余的两元件自由：从分析中可知，其余两元件无确定的转速输出。第六种组合方式， 由于升速较大，主被动件的转向相反，在汽车上通常不用这种组合。

  现代工业设施应用中在高精度应用场合随着伺服电机技术的发展，从高扭矩密度乃至于高功率密度，使转速的提升高过3000rpm，由于转速的提升，使得伺服电机的功率密度大幅度的提高。这意谓着伺服电机要不要搭配减速机，其决定因素主要是从应用的需求上及成本的考虑来审视。例如，以下应用场合必须搭配伺服行星减速机。

  1、重负荷高精度必须对负载做移动并要求精密定位时便有此需要。一般像是航空、卫星、医疗、军事科技、晶圆设备、机器人等自动化设备。他们的共同特征是将负载移动所需的扭矩往往远超过伺服电机本身的扭矩容量。而透过减速机来做伺服电机输出扭矩的提升，便可有效解决这一个问题。

  2、提升扭矩输出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服电机的输出扭矩方式，但这样的形式不但一定要使用昂贵大功率的伺服电机，电机还要有更强壮的结构，扭矩的增大正比于控制电流的增大，此时采取了比较大的驱动器，功率电子组件和相关机电设施规格的增大，又会使控制管理系统的成本大幅增加。

  3、提高使用性能据了解，负载惯量的不当匹配，是伺服控制不稳定的最大原因之一。对于大的负载惯量，可通过减速比的平方反比来调配最佳的等效负载惯量，以获得最佳的控制响应。所以从这个方面来看，行星减速机为伺服应用的控制响应的最佳匹配。4、降低设备成本从成本观点，假设0.4KW的AC伺服电机搭配驱动器，需耗费一单位设备成本，以5KW的AC伺服电机搭配伺服驱动器必须耗费15单位成本，但是若采用0.4KW伺服电机与驱动器，搭配一组减速机就能达到前述耗费15个单位成本才能完成的事，在操作成本上节省50%以上。

  因此,使用者可依其加工需求不同，决定选用不同安装形式的行星减速机产品。一般而言，在机台运转上有低速、高扭矩、高功率密度场合需求，绝大部分采用行星减速机。

  在回答这样的一个问题之前，我们先要了解伺服电机的用途。与普通电机相比，伺服电机大多数都用在准确定位。因此，我们一般所说的控制伺服实际上就是伺服电机的位置控制。实上，伺服电机还使用另外两种工作模式，即速度控制和转矩控制，但它们很少被使用。下面奇峰小编带你一起来了解PLC控制管理系统控制伺服电机的原理。 PLC控制管理系统控制伺服电机的原理： 速度控制一般是用变频器来实现的，伺服电机用于速度控制。它们通常用于快速加减速或准确的速度控制，因为与变频器相比，伺服电机可以在几毫米的范围内达到上千转。由于伺服系统都是闭环的，速度稳定。转矩控制主要控制伺服电机的输出转矩，也由于伺服电机响应快。通过应用上述两种类型的控制，伺服驱动器可以看作是一个变频器，它

  记者近日在内蒙古包头市中科智能科技有限公司数字化车间内采访时看到，一台六轴工业机器人精准控制托盘不断倾斜、转动，最后将托盘放入成品装置中。这种需要几个人互相协作完成的工作，机器人仅仅用了几秒钟。 “完成这种精细操作，伺服电机功不可没，它用的是体积、质量都非常小的电动机，但还能经受住机器人频繁的正反向和加减速运行。”中科智能副总经理闫荣和记者说。 据了解，工业机器人关节越多，柔性和精准度越高，对于伺服电机本体的功率密度、运动精度、响应速度、短时过载能力都要求很高。多个方面数据显示，中国工业机器人未来3年复合增长率将达到40%，但长期以来，国内伺服电机系统竞争力远不及日本和欧美，尤其在高精度、高响应速度的应用场合依然主要依赖于国外进口，不但价

  Motionchip是一种性能优异的专用运动控制芯片，扩展容易，使用起来更便捷。本文基于该芯片设计了一款可用于直流有刷/无刷伺服电机的智能伺服驱动器，并将该驱动器运用到加氢反应器超声检测成像系统中，上位机通过485总线分别控制直流有刷电机和无刷电机，取得了很好的控制效果，满足了该系统的高精度要求。 在传统的电机伺服控制装置中，一般都会采用一个或多个单片机作为伺服控制的核心处理器。由于这种伺服控制器外围电路复杂，计算速度慢，因此导致控制效果不理想。近年来，许多新的电机控制算法被研究并运用于电机控制管理系统中，如矢量控制、直接转矩控制等。随着这些控制算法的日益复杂，一定要具有高速运算能力的处理器才能实现实时计算和控制。为了适应这种需要，国外

  伺服电机结构图 直流伺服电机结构示意图 1、直流电机的输出电磁转矩表达式为： 2、控制直流伺服电机电磁转矩和速度的方法有两种： * 改变电枢电压Ua即改变电枢电流Ia的方法； * 改变励磁电流If即改变磁通ф的方法。 3、常用调节电枢电压的方法 优点：一元函数，线性较好，控制方便；响应速度快；输出转矩大。

  结构图 /

  作者   Frank Lamb 运动控制和的故障排除和维护需要对和机器人中的所有组件和机制有深刻的了解。 运动控制涉及使用电机对执行器做定位和精确移动。虽然运动控制并不总是闭环控制，但它不同于，后者的主要目标是实现并验证已知位置或运动。 01 的原理和维护 步进电机是一种无刷直流电机，其定子由多个围绕齿轮状转子排列而成。排列的磁体被分为不一样的组，这就是相。每相同时通电，使电机“步进”到下一个位置。 基于的按适当的顺序激活驱动。典型的步进电机分辨率为每转200步，但使用“微步进”，能轻松实现每转1600步。步进驱动器有时也被称为“斩波器”。 步进电机通常在没有反馈设

  松下A6伺服选型步骤： 选择哪种的伺服电机，在很大程度上取决于负载的物理特性，和工作特性、系统要求及工作环境。 一旦系统要求确定后，无论选择何种形式的伺服电机，首先要考虑的是选择多大的电机合适，主要考虑负载的物理特性，包括负载扭矩、惯量等。 伺服电机与伺服驱动器型号说明如下图，了解A6伺服型号构成内容，使大家更清楚A6伺服，为选型做准备。 注：这个表我会发给大家。 确定结构部分。 此外，还要确定各种结构零部件(丝杆的长度、螺距和滑轮直径等)的详细规格。 确定运转模式。 计算负载惯量和惯量比。 计算转速。 根据移动距离、加减速时间、匀速时间计算电机转速。 计算转矩。 根据负载惯量和加减速时间、匀速时间

  松下A6伺服选型步骤 /

  伺服电机控制器是数控系统及其他相关机械控制领域的关键器件，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达来控制，实现高精度的传动系统定位。 伺服控制有关技术已经成为关系国家装备技术水平的重要参考。 伺服电机控制器使用场合 （1）电气控制柜内的安装 气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55c以下，相对湿度90%以下。长期安全工作时候的温度在45c以下。 （2）伺服驱动器附近有发热设备 伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温

  控制器的使用场合及安装 /

  低压直流伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速的装置。其最大的作用：在封闭的环里面使用，随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转。低压直流伺服电机包括定子、转子铁芯、电机转轴、电机绕组换向器、电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器，所述的转子铁芯由矽钢冲片叠压固定在电机转轴上构成。低压直流伺服电机有着良好的速度控制特征，可以在整个速度区内实现平滑控制，就没有振荡，体积小，节能省电，低噪音，不发热，长寿命。 伺服电机减速机是利用各级齿轮传动来达到降速的目的，是由各级齿轮组成的，通常用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上齿轮啮合输出轴上

  及其控制 (寇宝泉，程树康编著)

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